【文件属性】：
文件名称：msckf_vio:稳健的立体视觉惯性里程表，可实现快速自主飞行
文件大小：68KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-13 14:49:37
ros visual-inertial-odometry stereo-vision C++
MSCKF_VIO
MSCKF_VIO软件包是MSCKF_VIO的立体声版本。 该软件接收同步的立体声图像和IMU消息，并生成IMU帧的实时6DOF姿态估计。
该软件已在带有ROS Kinetic的Ubuntu 16.04上进行了测试。
视频： ： 论文草案： :
执照
Penn软件许可。 有关更多详细信息，请参见LICENSE.txt。
依存关系
大多数依赖项都是标准的，包括Eigen ， OpenCV和Boost 。 来自Ubuntu 16.04和ROS Kinetic的标准产品运行良好。 其中一个特殊要求是suitesparse ，可以通过以下方式安装：
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
编译中
该软件是标准的柳絮包。 将包克隆到工作区后，请确保该包位于ROS_PACKAGE_PATH 。 编译柳絮包的正常程序应该可以正常
【文件预览】：
msckf_vio-master
----CMakeLists.txt(4KB)
----launch()
--------image_processor_fla.launch(1KB)
--------msckf_vio_euroc.launch(2KB)
--------msckf_vio_euroc_noextrinsics.launch(2KB)
--------reset.launch(194B)
--------msckf_vio_fla.launch(2KB)
--------image_processor_euroc.launch(1KB)
----README.md(5KB)
----test()
--------feature_initialization_test.cpp(4KB)
--------math_utils_test.cpp(2KB)
----include()
--------msckf_vio()
----nodelets.xml(647B)
----package.xml(1KB)
----src()
--------image_processor_nodelet.cpp(580B)
--------image_processor.cpp(51KB)
--------msckf_vio.cpp(49KB)
--------msckf_vio_nodelet.cpp(542B)
--------utils.cpp(3KB)
----cmake()
--------FindSuiteSparse.cmake(21KB)
----config()
--------camchain-imucam-euroc.yaml(2KB)
--------camchain-imucam-euroc-noextrinsics.yaml(2KB)
--------camchain-imucam-fla.yaml(2KB)
----rviz()
--------rviz_fla_config.rviz(7KB)
--------rviz_euroc_config.rviz(9KB)
----LICENSE.txt(4KB)
----msg()
--------TrackingInfo.msg(161B)
--------FeatureMeasurement.msg(244B)
--------CameraMeasurement.msg(140B)