【文件属性】：
文件名称：matlab的代码在相机上实现-duo_vio:Duo-VIO：快速，轻巧，立体惯性里程表
文件大小：260KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-19 22:07:28
系统开源
matlab的代码在相机上实现安装
VIO在ROS中实现。
因此，您首先需要根据安装ROS
Indigo。
您还将需要适用于Python
2.7的PySide
sudo
apt-get
install
python-pyside
为了可视化，您还需要PyQtGraph。
从中下载.deb文件，然后双击以进行安装。
VIO取决于以下ROS软件包
对于状态估计，
对于自定义的ROS消息，
用于功能跟踪，
甲ROS驱动器中所定义的一个发布在VioSensorMsg消息图像和IMU数据ait_ros_messages
。
根据您使用的相机，此包装将有所不同。
如果使用相机，则需要的包装是。
您还需要将DUO
SKD放在catkin_ws/src
，客户可以从网站上下载
将所有git仓库克隆到catkin_ws/src目录中。
现在您可以使用以下命令编译软件包了
cd
catkin_ws
catkin_make
测试数据
我们用Duo
Callibration文件记录了两个测试ROS袋。
数据可以下载。
嵌入式设备编译
提供了针对ARM
Cortex-A设备优化的算法版本。
要构建此优化版本，请
【文件预览】：
duo_vio-master
----cfg()
--------duo_vio.cfg(3KB)
----rviz()
--------vio.rviz(5KB)
--------duo_camera2.rviz(6KB)
--------duo_camera.rviz(6KB)
----src()
--------mw_neon.c(32KB)
--------codegen()
--------DuoVio.cpp(25KB)
--------nodes()
--------CMakeLists.txt(277B)
--------VIO.cpp(4KB)
--------IMULowpass.cpp(3KB)
----scripts()
--------rostopic_logger.py(3KB)
--------trajectory_logger.py(2KB)
--------trackerServiceExample.py(3KB)
--------split_bag_at_reset.py(4KB)
--------plot_vio_timings.py(3KB)
--------set_cpu.py(3KB)
--------reset_vio_power_btn.py(2KB)
--------reset_vio_keyboard.py(2KB)
--------reset_vio_joy.py(2KB)
--------integrate_vis_path.py(3KB)
--------trajectory_plotter.py(6KB)
--------topic_plotter.py(4KB)
--------ping_plotter.py(3KB)
--------vio_vis_msngr.py(13KB)
----CMakeLists.txt(7KB)
----LICENSE(2KB)
----README.md(5KB)
----package.xml(3KB)
----launch()
--------vio.launch(6KB)
--------joy_velocity.launch(3KB)
--------duo_vio.launch(925B)
--------reset_vio_joy.launch(170B)
--------vis.launch(217B)
----.gitignore(3B)
----include()
--------VIO.h(3KB)
--------InterfaceStructs.h(9KB)
--------Precision.h(2KB)
--------vio_logging.h(2KB)
--------DuoVio.h(5KB)
--------mw_neon.h(4KB)
--------IMULowpass.h(2KB)