【文件属性】：
文件名称：sdd_vio:半密集直接视觉惯性里程表
文件大小：157KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-18 10:51:26
C++
半密集直接视觉惯性里程表
（11 Rosbags，4.9GB）
指示
在ROS环境中，以RELEASE模式编译catkin软件包。 使用低纹理数据集运行Nodelet
roslaunch sdd_vio vio_nodelet.launch
roslaunch sdd_vio visualization.launch
然后播放包文件。 与EuRoC数据集一起运行
roslaunch sdd_vio vio_nodelet_euroc.launch
要使用您自己的配置，请更改config yaml文件并使用以下校准过程。
校准文件
该软件包将立体声校准yaml文件作为输入，并且接受格式。 校准文件示例如下所示：
cam0:
T_cam_imu:
- [-0.010944628415755053, 0.999681932600619, 0.022721107823566122
【文件预览】：
sdd_vio-master
----CMakeLists.txt(3KB)
----statistics(6KB)
----launch()
--------disp_nodelet.launch(887B)
--------bag_reader.launch(634B)
--------visualization.launch(339B)
--------vio_nodelet_euroc.launch(617B)
--------imu.launch(293B)
--------image_proc_rectify.launch(359B)
--------vio_nodelet.launch(2KB)
--------vio_node.launch(670B)
--------vio_nodelet_ph.launch(2KB)
--------vins_robot.launch(5KB)
----LICENSE(11KB)
----include()
--------sdd_vio()
----package.xml(807B)
----CMakeModules()
--------FindEigen.cmake(3KB)
----sdd-vio data.ods(64KB)
----src()
--------sdd_vio_node.cpp(15KB)
--------utils()
--------visualization.cpp(3KB)
--------sdd_vio_nodelet.cpp(13KB)
--------grid.cpp(3KB)
--------vo_stereo_4.cpp(23KB)
--------imu_integration_nodelet.cpp(10KB)
--------vo_stereo_3.cpp(23KB)
--------sdd_vio_bag_reader.cpp(5KB)
--------vo_stereo_1.cpp(18KB)
--------vo_stereo_2.cpp(13KB)
--------pinhole_camera_stereo.cpp(8KB)
----readme.md(3KB)
----nodelet_plugins.xml(500B)
----scripts()
--------ours-cpu.bash(681B)
--------ours-low-texture-ph.bash(1KB)
--------bag_times.py(1KB)
--------dso-test.bash(2KB)
--------vins-test.bash(1KB)
--------ours-test.bash(1KB)
--------basalt-test.bash(1KB)
--------rovio-test.bash(1KB)
--------dso-ablation.bash(2KB)
--------mergebag.py(4KB)
--------set_perf_mode.sh(161B)
--------rovio-low-texture.bash(1KB)
--------msckf-test.bash(1KB)
--------bag_transform.py(1KB)
--------open-vins-test.bash(3KB)
--------ours-low-texture.bash(1KB)
--------record.sh(151B)
--------msckf-low-texture.bash(1KB)
----config()
--------disp_vo_param.yaml(439B)
--------camchain-imucam-euroc.yaml(2KB)
--------camchain-imucam-fla1_11052016.yaml(3KB)
--------ukf_params.yaml(204B)
--------vo_param_snapdragon.yaml(732B)
--------custom_rosconsole.conf(146B)
--------camchain-imucam-snapdragon.yaml(1KB)
--------vo_param_euroc.yaml(729B)
--------camchain-imucam-hornet2.yaml(2KB)
----rviz()
--------rviz_config_gs.rviz(7KB)
--------rviz_config.rviz(7KB)