文件名称：基于中枢模式发生器的机器人行走控制 (2010年)
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更新时间：2024-07-03 11:48:16
自然科学 论文
基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制。利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物行走(walk)的行走模式。通过Webots仿真和实体实验,验证所设计的CPG控制网络和控制方法的可行性与有效性。