文件名称：基于生物中枢模式发生器原理的四足机器人 (2004年)
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更新时间：2024-05-28 23:07:45
自然科学 论文
传统由人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别。该文提出了机器人生物步态的概念。以生物的中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)模型为核心建立四足机器人运动控制系统,建立 CPG网络的权重矩阵与步态的对应关系。采用不同的权重矩阵得到四足机器人的典型步态。根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器人膝髋关节运动关系方程。通过仿真验证了基于生物 CPG控制机理的机器人节律运动控制方法是有效的,机器人生物步态的实现是可能的。