文件名称:基于中枢模式发生器的步态控制策略的研究 (2005年)
文件大小:250KB
文件格式:PDF
更新时间:2024-06-02 15:52:07
工程技术 论文
针对基于仿生学原理的足式机器人步态控制方法,探讨了基于细胞神经网络(CNN)的中枢模式发生器(CPG)实现机器人运动控制的基本思想及不足。提出了基于模糊神经网络(FNN)和CNN的CPG步态控制模型,给出了CNN中自动波稳定性的数值判别方法。FNN与遗传算法(GA)相结合形成的调整机制的引入,增强了系统的抗干扰能力。仿真结果表明,此控制策略具有较理想的效果,并且原理简单,易于实现。