文件名称：基于轮滑/行走模式的两栖机器人
文件大小：512KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-03-18 00:50:16
研究论文
在我们先前的研究中，开发了一种能够在陆地和水下运动的两栖球形机器人，以实现复杂的水下操作。 为了提高球形机器人在斜坡或相对平坦的地形上的速度性能，我们提出了一种新的轮式溜冰模式，该技术通过在每条腿上配备一个被动轮来实现轮滑运动。 制动机构设计为通过压缩和释放弹簧来在*滚动和制动状态之间转换每个被动轮的状态，该弹簧由每条腿上的垂直伺服电机控制。 此外，为了提高轮式机器人在纵向上的行走稳定性，提出了一种闭环控制方法来控制行走时运动方向的稳定性。 因此，我们在光滑的地形和斜坡上进行实验，以评估轮滑运动的性能，包括步态稳定性和速度。 最后，进行了大量的步行实验以评估方向控制的能力