基于速度矢量的机器人动态避障规划 (2009年)

【文件属性】：
文件名称：基于速度矢量的机器人动态避障规划 (2009年)
文件大小：991KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-25 13:33:20
自然科学 论文 人工势场法是足球机器人避碰规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果,但它不能够满足复杂的动态环境下实时规划的要求。将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数。在新的势场函数作用下,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置,仿真结果验证了方法的有效性。