文件名称：手势控制机械臂
文件大小：22.01MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-13 10:43:45
手势 机械臂
手势端：采用CC3220S作为控制核心，主要采集BMA222以及MPU6050的数据。运用了加速度以及陀螺仪的角度计算算法，之后进行了卡尔曼滤波处理，得到了较为精确的角度制（X轴，Y轴，Z轴）。在对滤波处理之后的值进行了范围转换，转换成-90°到90°，方便发送。其中Z轴数据需要地磁计校准，MPU6050无地磁计，所以舍去Z轴的数据。串口发送方面采用了简单的数据封装算法处理，将数字值转换成字符串在进行打包发送，防止数据丢失。 机械臂端：采用LPC54608作为控制核心。主要负责解析串口发送的数据，并控制舵机的运动。将串口的数据并进行解析，当数据出错时时会自动舍去的，然后转换成数字值，再根据每个舵机的动作范围，进行方为运动算法的处理。最后进行了消抖算法的处理，防止手的抖动造成机械臂的的连续抖动。液晶显示串口接收到的数据，显示采用了emwin库，实现起来更加简单。
【文件预览】：
手势控制机械臂
----软件源代码.rar(11.13MB)
----硬件设计及文档.rar(3.43MB)
----参赛论文.rar(5.22MB)
----手势控制机械臂.ppt(2.4MB)