文件名称：单应矩阵-机器人行业报告：2020中国机器人产业的新起点
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更新时间：2024-06-29 21:24:55
计算机视觉 数学方法 影射几何 矩阵和张量
4.2 单应矩阵 上节所讨论的极几何约束与埸景结构无关，也就是说极几何约束对于任何三维埸景结构的两幅 图像都成立，因此它不能给出两幅图像点间的一一对应关系，只能给出点对应的必要条件，即图像 点在另一幅图像上的对应点位于对应的极线上，不可能给出对应点的确切位置。如果已知埸景结构 的某些信息，无疑两幅图像对应点的约束会得到加强。本节主要讨论空间平面在两个摄像机下的投 影几何。空间平面在两个摄像机下图像点具有一一对应关系，这个一一对应关系是齐次线性的，可 由一个 3 阶矩阵即所谓的单应矩阵来描述。在本节，还给出了单应矩阵与基本矩阵之间的关系。 4.2.1 单应矩阵 设π 是不通过两摄像机任一光心的空间平面，它在两个摄像机下的图像分别记为 II ′, ，如图 4.2.1 所示。令 X 是平面π 上的任一点，它在两个摄像机下的像分别记为 mm ′, 。 图 4.2.1：两幅图像的单应变换 m X H1 H2 H2 1 1 −H m′ www.plcworld.cn