文件名称：基本矩阵-机器人行业报告：2020中国机器人产业的新起点
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更新时间：2024-06-29 21:24:55
计算机视觉 数学方法 影射几何 矩阵和张量
4.1 基本矩阵 4.1.1 极几何 先介绍极几何中所涉及的有关几何元素。 极平面(Epipolar Plane) 通过两个摄像机光心的平面称为极平面。两个摄像机光心的连线称为基线，任意两张极平面均 相交于基线，所以极平面的全体构成共基线的平面束。两个摄像机的极几何(Epipolar Geometry)由极 平面导入。 极线(Epipolar Line) 极平面与摄像机像平面的交线称为极线。同一张极平面π 与两个摄像机像平面的交线 ll ′, 称为 一对极线对应，如图 4.1.1 所示。显然，极平面π 上任一点 X 在第一个摄像机像平面上的投影 m 必 位于极线 l 上，即 lm∈ 。同样，点 X 在第二个摄像机像平面上的投影m′必位于极线 l ′上，即 lm ′∈′ 。 极点(Epipolar Point) 基线与像平面的交点称为极点。两个摄像机像平面上的极点分别记为 ee ′, 。显然，e 是第二个 摄像机光心在第一个摄像机像平面上的投影， e′是第一个摄像机光心在第二个摄像机像平面上的投 影。由于所有极平面都通过基线，所以第一个像平面上的所有极线都相交于极点 e，从而第一个像 www.plcworld.cn