文件名称：g2opy:SLAM图优化框架g2o的Python绑定
文件大小：4.46MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-05-19 07:29:52
python binding slam bundle-adjustment g2o
g2opy 这是图形优化C ++框架的python绑定。 g2o是用于优化基于图的非线性误差函数的开源C ++框架。 g2o被设计为易于扩展到各种问题，通常可以在几行代码中指定一个新问题。 当前的实现为SLAM和BA的多个变体提供了解决方案。 机器人技术和计算机视觉中的许多问题都涉及到最小化可以表示为图形的非线性误差函数。 典型实例是同时定位和映射（SLAM）或捆绑包调整（BA）。 这些问题的总体目标是找到能最大程度解释受高斯噪声影响的一组测量值的参数或状态变量的配置。 g2o是用于解决此类非线性最小二乘问题的开源C ++框架。 g2o被设计为易于扩展到各种问题，通常可以在几行代码中指定一个新问题。 当前的实现为SLAM和BA的多个变体提供了解决方案。 当前，该项目不支持用python编写用户定义的类型，但是预定义的类型足以实现最常见的算法，例如2d或3d场景中的PnP，ICP，捆绑