PL-VIO:具有点和线特征的单眼视觉惯性系统

时间:2024-04-10 19:54:02
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文件名称:PL-VIO:具有点和线特征的单眼视觉惯性系统

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更新时间:2024-04-10 19:54:02

C++

PL-VIO 使用点和线特征的紧密耦合单眼视觉惯性里程表 与点要素相比,线提供了更多的环境几何结构信息。我们提出了PL-VIO,它是一种结合点和线特征的紧密耦合的单眼视觉惯性里程计系统。该代码在Linux上运行,并与ROS完全集成。 1.先决条件 1.1 Ubuntu和ROS Ubuntu 16.04。 ROS动能, 额外的ROS封装 sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport 如果安装ROS Kinetic,请使用以下命令更新opencv3 sudo apt-get install ros-kinetic-opencv3 1.2。 Ceres Solver遵循,记


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