多采样率卡尔曼滤波器在汽车状态估计中的应用 (2012年)

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文件名称：多采样率卡尔曼滤波器在汽车状态估计中的应用 (2012年)
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更新时间：2021-05-18 02:04:12
工程技术 论文 为了改善复杂系统中单采样率控制策略的控制品质,在深人研究多采样率数字控制系统和卡尔曼滤波算法的基础上,提出了输人多采样率的卡尔曼滤波算法.将该算法应用于汽车主动前轮转向系统中,对横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速进行估计,通过Carsim与Simulink的联合仿真以及蒙特卡罗试验,验证了算法的有效性.研究结果表明:多采样率卡尔曼滤波算法有利于融合多个输人量的信息,能改善状态估计器的性能,比单采样率卡尔曼滤波算法具有更高的稳定性,且估计误差减小4.0%～48.7%.