【文件属性】：
文件名称：向前欧拉法matlab代码--Graduation-Thesis-Code:毕业论文代码
文件大小：1.81MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-20 01:04:40
系统开源
向前欧拉法matlab代码
-Graduation-Thesis-Code
这个是自己的毕业论文中的代码，运动学的代码推导源自于Mathematica,
其实是可以写成递归的形式，以提高一些效率的，但是想知道末端执行器的具体符号表达式，所以在写运动学那块代码就显得很冗余。
研究的对象以UR5机械臂为例，采用了标准的DH方法建立了所有的运动学/动力学模型，不得不说的是，当初在编写动力学方程的时候，感受到了标准法的不便之处，不少论文给出的是改进的DH法建立的运动学模型，不过没去验证。但是在想，在使用Lagrange法建立的动力学模型去做控制，一个程序岂不是要跑很久很久？一开始也写的动力学方程，只不过不是递归形式下的，卡的令人无语。。。。Newton-Euler法建立的模型还是在实习期间学会的(感谢储工的指导)，不过对于matlab而言，还是感觉有些慢了（相对工业来说），不过对于自己的数值仿真而言，已经足够了。由于数值仿真效率缘故，如果使用了ODE求解器，会导致仿真跑好几个小时，当然，这么多的时间用来跑仿真了，而且占用自己计算机资源，未免太浪费，所以将原有的基于ODE仿真的代码删除了，都替换
【文件预览】：
-Graduation-Thesis-Code-master
----matlabSrc()
--------model()
--------numericSimulation()
--------demo.m(7KB)
--------imgs()
--------matFile()
----LICENSE(34KB)
----README.md(5KB)