传递对准MRP-CDKF算法 (2011年)

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文件名称：传递对准MRP-CDKF算法 (2011年)
文件大小：765KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-12 16:06:34
自然科学 论文 基于主、子惯导系统传递对准受控角运动和修正Rodrigues参数(MRP)的三参数描述姿态运动最小实现特点,建立了主、子惯导系统传递对准MRP非线性误差模型.根据四元数加权均值计算方法以及MRP与四元数关系,实现MRP的间接加权均值计算;根据MRP乘法定义实现MRP预测误差方差矩阵求解,进而建立修正Rodrigues参数-中心差分卡尔曼滤波(MRP-CDKF)算法.利用该算法对MRP非线性传递对准误差模型进行研究,结果表明:该算法的姿态失准角估计误差都能在10 s之内收敛到0′附近;考虑杆臂向量与不考虑杆