文件名称：用于运动系统的离散线性多元卡尔曼滤波器：线性卡尔曼滤波器-matlab开发
文件大小：3KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-18 08:36:19
matlab
该函数用作运动系统（可以使用牛顿运动方程建模的系统）的离散多元卡尔曼滤波器，并具有线性测量函数。 该滤波器具有过程噪声协方差估计和不良测量数据检测等功能。 所以用户不需要知道噪声协方差矩阵（Q）。 过滤器使用先前“N”个状态估计值（后验值）的方差来估计和更新该矩阵。 根据计算出的残差来识别不良的测量数据。 如果残差的绝对幅度大于根据预测方差（先验方差）的标准偏差设置的阈值，则测量数据将被预测状态（先验）替换。 % 示例：一只狗以 const 单向移动。 速度和可观察位置% 直接可测量状态：x（位置） % 隐藏状态：x'（速度） %差分方程： % x_k+1=x_k + x'_k*dt % x'_k+1=x'_k +err（假设等速，err为错误加速度） % 状态转移矩阵 (F)==>[1 dt; 0 1] % [x_k+1; x'_k+1]= [1 dt; 0 1]*[x_k; x
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linear%20kalman%20filter.zip