文件名称：考虑变形耦合的受冲击柔性机械臂动力学建模 (2005年)
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更新时间：2024-05-13 11:45:48
工程技术 论文
将刚-柔耦合体动力学的新建模理论应用于受冲击柔性机械臂的研究。将柔性机械臂简化为弹性梁，在梁的纵向变形中考虑了变形耦合量，计及了这种耦合对大范围运动的影响。利用Lagrange方程建立了机械臂的动力学方程。将受碰撞冲击后柔性机械臂的瞬态响应，作为求解动力学方程组的初始条件。针对刚体模型和柔性耦合模型进行了数值仿真计算，表明柔性耦合模型更加符合实际情况，为柔性机械臂的动力学分析与控制提供了依据。