文件名称：双足机器人稳定行走步行模式的研究 (2009年)
文件大小：666KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-30 16:59:47
自然科学 论文
研究了一种基于零力矩点（ZMP）预观控制系统的双足机器人稳定行走步行模式生成方法。通过对双足机器人行走过程中行走参数及ZMP轨迹进行规划，计算出机器人行走过程中的质心轨迹。由运动学模型求解出其行走过程中步行姿态，预观控制器利用未来目标ZMP参考值和双足机器人状态计算控制输入，对机器人进行稳定行走控制。最后采用ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真技术对离线步行模式进行仿真验证，仿真结果表明双足机器人虚拟样机可实现稳定行走效果。