文件名称：双足机器人行走稳定性研究 (2009年)
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更新时间：2024-07-09 14:03:32
工程技术 论文
双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一。针对传统的基于零力矩点( ZMP)步态稳定性判 据方法,分析了 ZMP、C OP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其 ZMP即为压力中 心点 COP。基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述。结合 ZMP/ COP、C OG的在支撑面内相对位置,提出了基于 ZMP/COP、C OG的综合稳定性判据。经仿真分析,与传统单一的 ZMP稳 定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反