文件名称：离散控制Matlab代码-Legged-Robot:腿机器人
文件大小：3.63MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-12 01:51:05
系统开源
离散控制Matlab代码腿机器人 这是在EPFL的Legged Robot过程中完成的最终项目，包括Biped步行机器人的动力学和动力学建模。 要运行步行机器人的仿真，请转到主文件夹中的main.m。 要获得不同的行走速度，请转到control文件夹中的control_hyper_parameter.m。 给出了速度为0.4、0.6、0.8、1.0、1.2和1.5m / s所需的参数。 当运行特定速度的代码时，只需取消注释与其他速度相对应的参数即可。 默认参数是最低速度（0.4m / s）。 要观察每个步骤中的离散平均速度而不是v_h的连续曲线，可以在matlab中检查该命令，该命令将输出每个步骤中的平均速度。 要将扰动添加到机器人，请转到control文件夹中的control.m，然后取消注释以下代码行：u_ext = perturbation（q，step_number）。 将根据analyst.m和analyge_2.m显示要分析的图。 如果要更清楚地观察每个图，请使用main.m分析_2（sln）中的代码行。 如果您想更直观地观察所有图，请运行以下代码：analyze（sln）
【文件预览】：
Legged-Robot-master
----Report.pdf(6.65MB)
----main.m(266B)
----control()
--------control_hyper_parameters.m(1KB)
--------ext_perturbation_parameters.m(97B)
--------perturbation.m(386B)
--------sigmoid.m(46B)
--------desired_outputs.m(684B)
--------control.m(915B)
----solve_eqns()
--------solve_eqns.m(1KB)
--------.DS_Store(6KB)
--------eqns.m(676B)
--------event_func.m(398B)
----analysis()
--------COT.m(1KB)
--------analyze.m(3KB)
--------analyze_2.m(4KB)
----.DS_Store(8KB)
----set_path.m(125B)
----dynamics()
--------eval_energy.m(439B)
--------impact.m(343B)
--------eval_B.m(201B)
--------eval_C.m(540B)
--------eval_A_m.m(480B)
--------eval_M.m(511B)
--------eval_G.m(382B)
--------eval_A_p.m(499B)
----README.md(1KB)
----set_parameters()
--------set_parameters.m(333B)
----kinematics()
--------kin_hip.m(248B)
--------kin_swf.m(348B)
----docs()
--------README_ASSIGN3.pdf(82KB)
--------README.pdf(76KB)
--------README_ASSIGN4.pdf(58KB)
----visualize()
--------visualize.m(2KB)
--------animate.m(594B)