安川伺服电机

最近在做使用运动控制卡来控制安川伺服电机。
我要伺服电机转动固定的角度。发现当速度加快以后伺服电机运动的距离比预设的小了不少！
请各位大侠有经验的指点1 2！

14 个解决方案

#1

做个环路，弄个反馈控制

#2

恩，只能反馈，然后用PWM调节了。

#3

负载增加之后，电流加大，速度会有所降低；
高速情况下，电流也会加大（转矩也增大了）；速度可能没有跟上给定的脉冲；
原则上需要2~3重反馈，一是电流反馈，增强转矩输出；二是增加速度反馈；三是增加位置反馈。

#4

引用 3 楼 bjtea 的回复:

负载增加之后，电流加大，速度会有所降低；
高速情况下，电流也会加大（转矩也增大了）；速度可能没有跟上给定的脉冲；
原则上需要2~3重反馈，一是电流反馈，增强转矩输出；二是增加速度反馈；三是增加位置反馈。

闭环

#5

谢谢各位，没有太明白。软件上如何处理？
我理解是否需要硬件的支持？

#6

这个问题忒复杂

#7

硬件支持
光靠软件解决不了

引用 5 楼 pipi0714 的回复:

谢谢各位，没有太明白。软件上如何处理？
我理解是否需要硬件的支持？

#8

使用闭环控制是上策
要不就设定固定的脉冲数，但误差较大。

#9

纯软件解决不了。
检查或重新设置驱动器的参数，要特别注意它的电子齿轮比。

#10

还是没有十分太明白！

#11

会不会是驱动器那边设置的每圈脉冲数很大,你软件设置的速度也很大,导致控制卡的输出脉冲的频率太高,超过了驱动器的最大接收频率,造成丢脉冲了.改小驱动器的每圈脉冲数试试看.

#12

例如假设每圈30000个脉冲,你设定电机的转速为3000rpm,那卡的输出频率为30000*50=1.5MHZ,而一般驱动器的接受频率貌似就是几百K而已

#13

这个不是直流伺服电机吗
跟脉冲有啥关系？
PID有吗
不行就换个驱动器吧！

#14

首先检查电子齿轮设置是否正确，然后在看看是否工作位置闭环状态，根据我使用过安川的电机来看，这种现象不应该出现的，可能是你的参数设置有问题。运动控制卡的开闭环对电机来说是无所谓的。