ABB
机器人的设置
一、机器人配电柜需要接线。
紧凑型配电柜需要我们短接
IO
板的电源。
短接方法为：
XS10
的
1
号端子和
4
号端子
短接，
XS10
的
2
号端子和
3
号端子和
5
号端子短接。其中
1
号端子为
24V+
，
2
号端子为
0V
。外面我们需要用机器人电源时，直接接到
XS10
的
1
号和
2
号端子上。
二、更新转数计数器。
顺序为
4-5-6-1-2-3
选择校准，单击
”
ROB_1
”
，选择校准参数，选择编辑电
动机校准偏移，
将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，
单击确定更改校准偏
移值，
在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，
然后
确认，
输入新的校准偏移值后重新启动示教器
(如果示教器中显示的数值与机器
人本体上的数值一致则无需修改，直接单击取消)
。重启后在校准中选择更新转
数计数器，单击确认，单击全选并更新。
三、机器人
IO
输入输出。
ABB
机器人的输入和输出全部为高电平(即
24V+
)
。
四、机器人示教器的基本操作。
(一)手动操作更改模式为：
1
，点击左上角
ABB
图标。
2
，手动操纵。
3
，
动作模式。
4
，选中某个轴。
(二)如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改：
1
动作
模式更改为：线性。
2
，坐标系更改为：工件坐标。
3
，工件坐标更改为：您自己
所建立的坐标。这样就可以按照自己建立的工件坐标。
五、
IO
点的建立。
(
一
)
机器人内部
IO
点的建立。
一般情况，
ABB
机器人到货之后，
ABB
公司会帮甲方建立好系统，包括
内部
IO
点的建立。所以在这里我粗略的讲讲怎么建立。
1.
单击左上角
ABB
图标，进入控制面板，选择配置。
2.
双击
UNIT
，进入之后点击“添加”
。
名字设置为
BOARD10
。
Type
of
Unit
的值更改为
D652-Lean
。
Connected to bus
的值更改
DeviceNet--Lean
。
最后面一行的
DeviceNe Lean ADDress
设置为
10
，单击确定，目前不用重启，再
单击后退。这个是设置我们所要用的
IO
板的参数。下面进行
IO
板的
IO
设置。
4
，
双击
Signal
。
进去之后就可以建立信号了。
点击
“添加”
名字选用
DI10-1
如果是输入点则
Type of Signal
选择数字量输入(
Digital Input
)如果是输出，则
选用数字量输出
(
Digital Output
)
。
Assigned to Unit
选择
BORARD10
(输入输出
选择的一样)
，
Unit
Mapping
的设置是(输入的第一个信号选择
0
，第二个信号
选择
1.
输出也是从
0
开始向上排列)
然后点击确定。
所有的信号设置完之后再重
新启动即可。
(二)机器人和
PLC
的通讯设置。