需要知坐标系a的原点、x轴正半轴上任一点和y轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标，求解坐标系a到坐标系b的旋转矩阵R和平移矩阵T；
输入：坐标系a的原点在坐标系b下的坐标:Oab(x1,y1,z1);
坐标系a的x轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标:Pxb(x2,y2,z2);
坐标系a的y轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标:Pyb(x3,y3,z3);
思路：
因为实际对应三点都是在坐标轴上，所以直接利用向量的思路来求解，利用旋转坐标的定义来计算。三维坐标旋转矩阵推导过程（包看懂）_三维旋转矩阵-****博客
拓展：一般的对应点在不同坐标系下的计算需要用到Umeyama算法
python 有evo module 求解对应轨迹的工具，
C++ Eigen 库也是用了Umeyama，以及PCL库。【动手学MVG】ICP算法原理和代码实现_scale icp-****博客
如下：有从数学的角度推导，到不同库的实例到测试的
Umeyama 算法之源码阅读与测试_eigen::umeyama 测试-****博客；实际工作中调用对应的开源库即可。