可视化.pcd/.vtk文件

时间:2024-05-21 07:04:04

1.可视化.pcd/.vtk文件

linux 下可直接在命令行输入 pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。
pcl_viewr几个常用的命令:
r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示,不妨按下键盘的r键一试。
j键:截图功能。
g键:显示/隐藏 坐标轴。
鼠标:左键,使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松,可移动图像,滚动滚轮,可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。
-/+:-(减号)可缩小点; +(加号),可放大点。
pcl_viewer -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.
pcl_viewer还可以用来直接显示pfh,fpfh(fast point feature histogram),vfh等直方图。
常用的pcl_viewer 好像就这些,其他未涉及到的功能可通过pcl_viewer /path/.pcd 打开图像,按键盘h(获取帮助)的方式获得.

可视化.pcd/.vtk文件

最后呈现的图片如上图所示啦!