至于ＲＯＳ的系统，之前就是安装好的，如果有疑问的可以参考官网的安装教程，按照指令一步一步的操作，http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu
(1)添加 sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
(2) 添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
(3)安装
首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：
sudo apt-get update
桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
(4)初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
(5) 环境设置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
一般情况下我们会建立自己的ＲＯＳ工作空间需要在配置环境变量的.bashrc文件里配置一下，比如我的工作空间建立的是catkin_ws那么我的环境配置文件的最小面添加了两行了
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /home/（你的主机名）/catkin_ws/devel/setup.bash
如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。
如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：
source /opt/ros/indigo/setup.bash
过程中可能会遇到各种问题，比如依赖项的问题，对于这种问题，一般我们就直接命令行：sudo apt-get install lib(提示你需要的依赖项的名称)－dev
后面建立工作空间等问题就不在赘述
那我们来搞halcon 的安装吧。 安装完成后我会写一个使用halcon库的ＲＯＳ下的一个例子
（１）首先到halcon官网下载软件，http://www.mvtec.com/download/halcon，当然首先要注册一下，选择我们需要安装的halcon的版本以及我们电脑的系统的环境，如图
（似乎只能安装在６４位的系统，）之后我们就可以选点击“Download Full version”下载完整版
，之后我们就可以安装了，但是我们知道halcon是用于商业的软件，我们反正无论如何都是需要许可文件的，所以先找一下对应的破解文件，这个可能需要花一点的时间
一般在http://www.ihalcon.com/read.php?tid=56 这个网站找一下，一般能找到破解一个月为有效期的破解文件，之后就可以安装了
那么我们首先解压安装文件
- 右键点击halcon-13.0.1.1-linux.tar.gz-> 选择
Ｅｘｔｒａｃｔ; -
在压缩包所在文件夹空白处 终端输入： tar zxvf halcon-13.0.1.1-linux.tar.gz 解压出来即可
（２）我们就可以安装进入解压后的文件来安装执行安装命令
sudo sh install-linux.sh
会遇到一些提示的消息，基本上每个版本都是这样的，当然是选择Ｙ继续啊
阅读许可协议，要注意大多数软件是我们选择了y就会自动执行下去，但是halcon是要我们一直按着enter键来阅读许可文件
当然不能一直按着，一直按到提示，如果按过了，就需要重新开始，哈哈哈，所以记得手下留情
那我们选择Ｙ之后的效果就会提示您安装halcon的具体位置在/opt/halcon下
那我个人觉的还是不要更改安装路径，毕竟真的很麻烦，所以直接enter过去
提示你这个文件是不存在的是否需要新建啊？当然是y啊
之后就是一些选项比如安装的类型，选择３ full参考的语言是Ｅｎｇｌｉｓｈ
之后就安装啦 ，没有什么意外的话就会直接安装成功
然后就需要为Ｕｂｕｎｔｕ１４．０４设置环境了，我们知道在Ｕｂｕｎｔｕ下环境变量的配置文件是 .bashrc
所以执行命令
cd ~ (回到home文件下)
sudo gedit ~/.bashrc
便可以打开文件
那么我们在文件的最下面添加halcon的环境变量的设置
# Sample shell script for HALCON environment settings
# (sh syntax)
# If you are using the Bourne shell source this file with the following
# command:
# source .profile_halcon
HALCONARCH=x64-linux; export HALCONARCH
HALCONROOT=/opt/halcon; export HALCONROOT
HALCONEXAMPLES=${HALCONROOT}/examples; export HALCONEXAMPLES
HALCONIMAGES=${HALCONROOT}/examples/images; export HALCONIMAGES
PATH=${HALCONROOT}/bin/${HALCONARCH}:${HALCONROOT}/FLEXlm/${HALCONARCH}:${PATH}
export PATH
if [ ${LD_LIBRARY_PATH} ] ; then
LD_LIBRARY_PATH=${HALCONROOT}/lib/${HALCONARCH}:${LD_LIBRARY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH
else
LD_LIBRARY_PATH=${HALCONROOT}/lib/${HALCONARCH}; export LD_LIBRARY_PATH
fi
if [ "x${FLEXID_LIBRARY_PATH}" = "x" ]; then
FLEXID_LIBRARY_PATH="${HALCONROOT}/FLEXlm/${HALCONARCH}/flexid9:/usr/lib"
export FLEXID_LIBRARY_PATH
fi
如图，最好我们把这一段添加halcon环境变量的文件给备份一下，因为有时候我们其实不需要在这文件下添加,用到的时候就添加，用不到就去掉，避免出现编译其他
文件的时候出错，因为我在编译其他的文件的时候就提示错误了，只需要咱把这个添加的内容去掉就可以了，当然需要我们需要使用halcon的环境这个是肯定要添加的，
保存好文件后需要source ~/.bashrc一下，使得环境变量设置后生效
那么到此处我们是安装成功了这个halcon软件了，但是还有许可文件啊 真是很蛋疼的东西
解压下载的文件后，发现这个有１３．０１版本的许可文件license_support_halcon13_2017_08.dat
直接提出到home 文件下
然后我们将这个文件给移动或者复制到 /opt/halcon/license文件下
一般是需要获得ｒｏｏｔ的所以使用sudo cp (许可文件) /opt/halcon/license/
修改许可证文件权限 sudo chmod 777 /opt/halcon/license/license_support_halcon13_2017_08.dat
这样我们就顺利完成了在Ｕｂｕｎｔｕ环境下安装halcon软件，终端输入：
hdevelop
之前说过如果我们在编译其他文件的过程中由于提示消息说有错误，而且是因为我们在～/.bashrc文件中添加了halcon的环境出现的错误
我们只好把添加的文档去掉，去掉之后可能就再在终端输入hdevelop就提示没有这个命令
没关系我们可以直接到 /opt/halcon/bin/x64_linux/双击hdevelop也是可以运行的
运行的hdeveop界面如下
那么其实我对这个软件的使用也是很少的也是第一次使用，但是我们可以随便打开一个例子来试一下
打开find_surface_model.hdev文件，按F5查看单步运行的效果
哈哈 说明安装成功了吧 所以我们就可以尽情的享受halcon 了，这用起来可比opencv爽多了，好多工业应用领域的例子
那么下一篇文章，会教你如果结合ＲＯＳ操作系统调用halcon来读取一张照片并显示出来，
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