ROS入门笔记（二）：ROS安装与环境配置及卸载（重点）
[TOC]
1 ROS安装步骤
1.1 ROS版本
ROS目前只支持在Linux系统上安装部署， 它的首选开发平台是Ubuntu。
| 发布时间 | ROS版本 | Ubuntu版本 |
|---|---|---|
| 2017.5 | Lunar Loggerhead | Ubuntu 17.04 |
| 2016.5 | Kinetic Kame | Ubuntu 16.04 |
| 2015.5 | Jade Turtle | Ubuntu 15.04 |
| 2014.7 | Indigo lgloo | Ubuntu 14.04 |
| 2013.9 | Hydro Medusa | Ubuntu 12.04 |
| 2012.12 | Groovy Galapagos | Ubuntu 12.04 |
注：如果Ubuntu版本和ROS版本不对应的话，安装就不会成功了～
笔者使用的平台是Ubuntu 16.04， ROS版本是Kinetic。
说明：Ubuntu官方下载网址https://www.ubuntu.com/download/desktop
1.2 确定Ubuntu版本号
在终端中输入：
cat /etc/issue
1.3 安装ROS
1.3.1 Ubuntu初始环境配置
打开 Ubuntu的设置 -> 软件与更新 -> Ubuntu软件 ->勾选关键字 universe , restricted , multiverse 三项，和下载源。 如图所示:
以上配置完成后， 就可以正式开始安装ROS了， 打开终端。
1.3.2 ①添加源地址文件sources.list
- 添加源地址文件使电脑系统可以接受来自packages.ros.org的软件包；
- 增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）
- 执行如下命令将镜像添加到Ubuntu系统源列表中 ：
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $
DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
本人选择了中国科技大学的镜像源，可以保证下载速度。
**注：**强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。
说明：一旦添加了正确的源地址文件，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。
1.3.3 ②添加密钥（key）
公钥是Ubuntu系统的一种安全机制， 也是ROS安装中不可缺的一部分。 不然在安装的时候会通不过系统的安全认证而无法安装。
方法一
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
方法二
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
**寻找有效公钥 **，官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
1.3.4 ③安装ROS
$ sudo apt-get update # 更新系统， 确保自己的Debian软件包和索引是最新的。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # 桌面完整版安装（推荐）
简介：
重点：安装出现的问题及解决方法 http://wiki.ros.org/ROS/
ROS中有很多函数库和工具， 官网提供了四种默认的安装方式， 当然也可以单独安装某个特定的软件包。 这四种方式包括桌面完整版安装、 桌面版安装， 基础版安装、 单独软件包安装。
Ubuntu 16.04安装Kinetic版本
1）桌面完整版安装（推荐）： 包含ROS、 rqt、 rviz、 通用机器人函数库、 2D/3D仿真器、 导航以及2D/3D感知功能 ：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
2）桌面版安装：包含ROS、 rqt、 rviz、通用机器人函数库
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
3）基础版安装： 包含ROS核心软件包、 构建工具、通信相关的程序库， 无GUI工具
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
4）单个软件包安装：这种安装方式在运行ROS缺少某些package依赖时会经常用到。 你可以安装某个指定的ROS软件包,使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如系统提示找不到slam-gmapping， 你就可以：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
查找可用的软件包， 请运行：
apt-cache search ros-kinetic
1.3.5 ④初始化rosdep
在使用ROS之前，还需要初始化rosdep，即ROS的软件包依赖项。。 rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖， 同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
方法一：
$ sudo rosdep init && rosdep update
方法二：
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
1.3.6 ⑤设置环境变量
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc # 为了使环境变量设置立即生效
注意： ROS的环境配置， 使得你每次打开一个新的终端， ROS的环境变量都能够自动配置好， 也就是添加到bash会话中， 因为命令 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在当前终端有作用， 即具有单一时效性， 要想每次新开一个终端都不用重新配置环境， 就用echo语句将命令添加到bash会话中 。
可能出现的问题：
https://answers.ros.org/question/247285/rosdep-update-errorthe-read-operation-timed-out/
- 如果你使用 zsh，替换其中的 bash， 你可以用以下命令来设置你的shell:
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc
1.3.7 ⑥安装rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具， 它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。 在ubuntu上安装这个工具， 请运行：
$ sudo apt-get install python-rosinstall
至此， ROS的安装就结束了， 下面测试ROS是否成功安装好。
1.4 ROS安装完成
在Ubuntu中，打开文件夹找到 Computer--opt--ros--kinetic
①bin文件夹：放置一些具体的可执行的程序，在ros的bin文件夹下面保存的都是ros系统和一些功能包给我们提供的可以直接执行的命令，可以在终端下面执行这些命令。
注：在执行bin文件夹下面的命令时，必须先设置环境变量，不然系统无法找到bin文件夹。
②etc文件夹：ros相关的配置文件(用的相对少)
③include文件夹：包含所有通过命令行、通过终端安装的功能包的代码头文件。
④lib文件夹：包含通过终端安装功能包的可执行程序，也就是节点。功能包中的节点，通过运行节点，来启动相应功能包里面的功能。
⑤share文件夹:里面有很多通过终端安装的功能包，保存的是功能包里面接口的一些具体信息，接口包含话题、服务、action等。
1.5 测试ROS
第一步，打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：
$ roscore # 启动 ROS Master
第二步，重新打开一个终端，执行以下命令：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node # 看到一只萌萌的海龟出现在屏幕上
第三步，再开启一个终端，执行以下命令：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 鼠标在第三个终端窗口上，通过方向键操作小海龟
2 ROS卸载步骤
第一步，卸载功能包
sudo apt-get purge ros-* # *功能包的名字
第二步，卸载包的依赖包
sudo apt-get autoremove
3 附:检查脚本配置环境
如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：
$ printenv | grep ROS
如果发现没有配置，那这个时候你就需要 'source' 某些 'setup.*sh’文件了。
ROS会帮你自动生成这些‘setup.*sh’文件，通过以下方式生成并保存在不同地方：