机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划1

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文件名称：机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划1

文件大小：1.67MB

文件格式：DOCX

更新时间：2022-08-08 21:11:48

选择三维空间中一段封闭圆作为第三关节目标轨迹，生成多个离散轨迹点，利用Rodriguez公式求得机械臂末端在基坐标系下的齐次变换矩阵，再利用逆运动学求解得到每个