机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划1 时间:2022-08-08 21:11:48 【文件属性】: 文件名称:机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划1 文件大小:1.67MB 文件格式:DOCX 更新时间:2022-08-08 21:11:48 选择三维空间中一段封闭圆作为第三关节目标轨迹,生成多个离散轨迹点,利用Rodriguez公式求得机械臂末端在基坐标系下的齐次变换矩阵,再利用逆运动学求解得到每个 立即下载