文件名称：基于全局视觉的移动机器人滑模轨迹跟踪控制 (2010年)
文件大小：274KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-03 02:25:47
工程技术 论文
针对全局视觉下移动机器人的轨迹跟踪问题，笔者提出了一种改进的全局滑模跟踪控制算法。基于backstepping方法设计了变结构控制的切换函数，由此构造了具有全局渐进稳定性的简单滑模跟踪控制器，基于Lyapunov函数的设计过程保证了系统的稳定性。利用Matlab/Simulink对文中算法进行了仿真试验研究。实验结果显示，文中提出的算法均能使移动机器人系统在不到1s的时间内即进入稳态，并使位姿误差快速趋于零。