文件名称：Stewart液压平台轨迹跟踪自适应滑模控制 (2009年)
文件大小：289KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-12 12:35:35
工程技术 论文
Stewart液压平台是一个多输人多输出(MIMO)非线性系统,其耦合运动过程中存在参数不确定性与干扰影响其轨迹跟踪精度,针对此问题,考虑了系统参数的不确定性,利用Backstepping方法结合滑模控制与自适应控制的优点,推导得到系统的多级自适应滑模控制器,以增强系统运行过程中对运动与力的跟踪性能。利用AMESim与MATLAB的联合仿真方法进行验证,与传统基于各缸位置偏差的比例-积分-微分(PID)控制器相比,结果表明,该方法在系统参数不确定所引起的干扰下,能更有效地降低各缸的位置和力的跟踪误差,从而