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文件名称：柔性关节摩擦和不确定补偿的小波神经――鲁棒复合控制* (2010年)
文件大小：280KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-18 17:01:23
工程技术 论文
研究柔性关节的高精度位置跟踪问题。建立柔性关节二阶级联动力方程，并引入非连续摩擦力和干扰项，针对系统在的柔性与摩擦并存、不确定参数摄动、外部干扰等复杂动力特性，提出一种复合控制策略。全局采用李雅普诺夫函数自Backstepping方法设计具有柔性补偿和L2干扰抑制性能的控制器：同时，针对常规神经网络无法辨识非连续性函数的问题提出在局部采用小波神经网络对摩擦和不确定项进行补偿。该方法不仅避免了复杂的求导运算，而且无须检测关节角加速月和预知摩擦及不确定上界。闭环稳定性分析和数值试验表明，设计的控制器具有鲁棒稳