X Y 定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿 (2002年)

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文件名称：X Y 定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿 (2002年)
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更新时间：2021-05-25 16:20:52
自然科学 论文 本文首先描述了X Y 平台实验系统及其模型建立，接着，针对XY定位平台中存在的载荷及摩擦参数的不确定性问题，提出了一种鲁棒自适应运动控制方案，所设计的控制器将滑模控制和自适应控制有机地结合在一起。应用Lyapunov 稳定理论证明了控制器的稳定性及跟踪误差的收敛性。仿真和实验结果表明此方案能够在线辨识摩擦参数，具有较高的控制精度。这种方案可用于工业设备的控制中。