直流伺服系统摩擦力及死区补偿的鲁棒自适应控制器 (2010年)

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文件名称：直流伺服系统摩擦力及死区补偿的鲁棒自适应控制器 (2010年)
文件大小：235KB
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更新时间：2021-05-29 03:39:02
工程技术 论文 直流伺服系统的死区和摩擦力参数往往是不可知的,而且速度估计也存在误差,如果不能较好地处理这些因素将会严重影响系统的性能。针对这些问题,提出了一种鲁棒自适应控制方法,并运用Lyapunov稳定性原理证明了其稳定性；提出了使用差分器来佑计速度值的方法,以减少实际系统中因速度估计误差引起的控制性能的降低。仿真结果表明:该控制方法在提高系统速度佑计精度、改善摩擦力和死区补偿效果等方面具有很好的效果,为直流伺服的系统设计提供了一种较好的方法。