【文件属性】：
文件名称：空间点目标三维位置交会测量-docker+jenkins+harbor+gitlab
文件大小：4.46MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-08 15:37:53
摄像 测量学
2.3 空间点目标三维位置交会测量
2.3.1 交会测量基本原理
如前所述，摄像测量的基本成像模型是中心投影模型，或称针孔模型。在满足针孔
模型假设的前提下，像点、光心和物点满足共线方程，即三点共线。对于单摄像机的情
况，如果光心和像点已知，就可以确定像点和光心组成的唯一射线，而物点必然在此射
线上。此时确定的是过光心的射线相对于光轴的两个方向或角度值，但是物点在此射线
上的具体位置无法确定。因此在没有其它附加信息的条件下，仅用单个摄像机是无法确
定目标的三维位置的。
当使用两台或多台摄像机从不同的位置对同一目标拍摄时，各个摄像机的光心和其
对应同名像点组成的射线应该都通过同一空间物点，即各射线应在物点相交。利用这个
原理就可以对空间物点进行交会定位，简称为线-线交会。这就是摄像测量学三维交会定
位的基本原理，也就是三角摄影测量的基本原理。
图 2.3.1 为多台摄像机对空间物点 P 成像的示意图，物点 P 为多个摄像机光心 Ci和
相应的像点 pi 组成的射线的交点。理论上这些射线应该相交于一点。但是由于实际摄像
系统与成像模型之间总存在各种误差，特别是图像上目标提取定位误差、摄像系统参数
标定误差等，使得这些射线通常不是严格的数学意义上的相交于一点，而只是近似相交
于一点。
图 2.3.1 多摄像机三维交会原理
对多数摄像测量系统来说，由于成像系统的物距远大于焦距，所以在确定由光心和
像点组成的射线过程产生的微小误差，会对远距离的空间交会结果带来很大的误差。“失
之毫厘，谬之千里”是对远距离摄像、摄影测量一种形象的描述。因此精确地确定由像
P
C1
C2
C3
X
Z
W
Y
p3
p2
p1
XC1
YC1
ZC1
XC2
YC2
ZC2
XC3
YC3
ZC3