文件名称：双臂式空间机械臂捕捉目标问题 (2009年)
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更新时间：2024-06-01 20:49:42
自然科学 论文
基于动量守恒关系，分析了空间机械臂抓取目标过程中的碰撞问题．针对单臂式系统提出了直臂抓取与广义直臂抓取构型，并将后者推广到双臂式空间机械臂系统．利用广义直臂抓取方法得到的空间机械臂构型，可有效减少碰撞作用对于空间机械臂系统角冲量、基座姿态的影响，保证了系统的稳定性，克服了控制算法中存在的构件转角和执行机构力矩限制问题．仿真证明了方法的有效性．