文件名称：双臂式空间机械臂捕捉目标的碰撞问题研究 (2010年)
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更新时间：2024-06-04 13:01:04
工程技术 论文
研究了双臂及多臂式空间机械臂抓取目标的碰撞问题，将“广义直臂抓取”推广到双臂及多臂式系统。利用满足“广义直臂抓取”的机械臂构型进行目标抓取，可有效地减少碰撞作用对于空间机械臂系统角动量、基座姿态的影响，保证了系统的稳定性，克服了一些控制算法中存在的关节限制问题。最后，提出了一种特殊的双臂式空间机械臂抓取目标策略，该策略在实现抓取目的的同时，可有效地控制基座的姿态。