文件名称：本章小结-很好用的sar图像机场跑道边缘检测方法
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更新时间：2024-06-28 21:26:09
EtherCAT Ucos嵌入式
2.6 本章小结 本章对 EtherCAT 的协议进行了深入分析，从 EtherCAT 系统组成、 EtherCAT 数据帧结构和寻址方式、FMMU 现场总线存储管理单元以及 Sync Manager 同步管理单元等方面研究了 EtherCAT 协议，得到以下结论： （1） EtherCAT 系统由 EtherCAT 主站和 EtherCAT 从站组成。主站需要 带有标准以太网接口卡和处理器，处理器从微处理器到家用 PC 处理器都可 以。从站需要 EtherCAT 专用 ESC 芯片以及标准以太网接口。EtherCAT 拓扑 结构极为丰富，使用 ESC 上最多的 4 个扩展口，EtherCAT 网络可以被拓扑 成几乎任何形状。 （2） EtherCAT 网络数据采用大端序。在数据链路层使用标准的以太网 数据帧结构，数据帧类型为 0x88A4。在网络层使用专用的通信协议，通信模 式分为：过程数据通信和邮箱通信。寻址方式可以是地址自增寻址、设置寻 址、广播寻址或者逻辑寻址。操作方式有读操作、写操作和读写操作。 （3） FMMU 现场总线存储管理单元是 EtherCAT 的技术突破之一。使 用 FMMU 可以按从站寄存器的意义，将其物理地址映射到逻辑地址上。