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文件名称：系统方案-实例介绍机械臂运动规划及前沿研究方向
文件大小：605KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-13 07:31:56
全国电赛 滚球控制系统
一、 系统方案
1. 技术路线
本系统的主要研究内容包括以下几个方面：
1) 设计基于视觉的滚球控制系统机械装置。
2) 运用图像处理技术，实时获取小球位置。
3) 运用 MATLAB 建立控制模型，设计控制算法。
4) 设计滚球系统的操作界面。
2. 系统结构
本系统采用 STM32F407VET6 作为主控制器，瑞萨 R5F523TADFM 作为协
处理器，摄像头模块作为图像识别传感器获取小球基于木板的相对位置信息，
通过 RX-28 舵机和传动机构控制平板的状态，从而达到控制小球的目的。系统
整体框图如图 1。
主控器
STM32F407VET6
显示模块
按键模块
RX-28舵机
曲柄摇杆机构
平板和小球
摄像头模块
控制信号
滚
球
控
制
机
构
协处理器
瑞萨R5F523TADFM
图 1 系统整体框图
系统传动机构及滚球装置机械结构三视图如图 2 所示。
图 2 机械结构图