一款微小型球形机器人的动力学分析 (2010年)

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文件名称：一款微小型球形机器人的动力学分析 (2010年)

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更新时间：2024-06-06 14:09:23

自然科学 论文

利用拉格朗日方程等力学手段，分析了一款微小型球形机器人滚动和转动的运动特点，以及跳跃运动的起跳条件。分析该类机器人的进动形式的运动形态，建立了整合运动的通用动力学模型，实现了机器人沿任意曲线运动。对机器人进行了虚拟样机仿真，实验验证了上述分析的正确性。该研究为机器人非线性控制打下了基础。