文件名称：一种全向滚动球形机器人的动力学分析与仿真 (2007年)
文件大小：222KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-08 14:34:29
自然科学 论文
研究了一种全向滚动球形机器人的动力学建模、分析与仿真方法根据机器人所受的非完整约束，建立了其运动学模型根据机器人的结构特征和Lagrange-Routh方程，建立了其动力学模型，给出了消去未知Lagrange乘子的策略得到了该球形机器人的完整动力学模型，即控制机器人运动的强耦合二阶微分方程组建立了描述该球形机器人完整动力学方程的仿真模型运动实例的动力学分析和仿真结果验证了该方法的有效性。