文件名称：闭环检测和优化-4_1_alios things网络篇之netmgr
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更新时间：2024-07-08 10:19:27
VIO VINS 非线性优化
1.4 闭环检测和优化 利用 DBoW 进行闭环检测，当检测成功后进行重定位，最后对整个相机轨迹进行闭环优 化。 二、IMU 预积分 图 3 IMU 预积分示意图 2.1 当前时刻 PVQ 的连续形式 将第 k 帧和第 k+1 帧之间的所有 IMU 进行积分，可得第 k+1 帧的位置、速度和旋转 （PVQ），作为视觉估计的初始值，这里的旋转采用的四元数。