文件名称：系统初始化-VINS-Mono算法梳理与代码介绍
文件大小：1.14MB
文件格式：PPT
更新时间：2024-05-16 04:58:21
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2、系统初始化 2、系统初始化（提取的图像的Features和做完IMU的预积分之后） 2.1初始化目的： 系统使用单目相机，如果没有一个良好的尺度估计，就无法对两个传感器做进一步的融合。这个时候需要恢复出尺度； 要对IMU进行初始化，IMU会受到bias的影响，所以要得到IMU的bias。 2.2初始化目标： 从初始化中恢复出尺度、重力、速度以及IMU的bias 2.3 初始化技术路线： 视觉(SFM，Structure-from-Motion)在初始化的过程中有着较好的表现，所以在初始化的过程中主要以SFM为主，然后将IMU的预积分结果与其对齐，即可得到较好的初始化结果。 2.4 主要环节： 1）求取相机与IMU之间的相对旋转 相当于求取相机与IMU的一部分外参。相机与IMU之间的旋转标定非常重要，偏差1-2°系统的精度就会变的极低 2）相机初始化(局部滑窗内的SFM，包括没有尺度的BA) 单目相机的初始化过程，先求取本质矩阵求解位姿，进而三角化特征点，然后PnP求解位姿，不断重复的过程，直到恢复出滑窗内的Features和相机位姿 3）IMU与视觉的对齐