基于多尺度航迹片段的快速航迹规划方法 (2012年)

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文件名称：基于多尺度航迹片段的快速航迹规划方法 (2012年)
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更新时间：2021-06-12 16:31:52
自然科学 论文 传统航迹规划方法规划效率不高,且前次规划的中间结果不能为下次的规划复用。基于对路线图方法的分析,提出一种利用航迹片段进行航迹规划的新方法。该方法将航迹规划过程分解为时间独立的两个阶段:航迹片段规划和航迹重构。航迹片段规划阶段通过对二维空间的多尺度格网划分,采用FastMarching方法进行航迹片段端口设置和端口间的航迹片段规划;航迹重构阶段采用A*搜索算法完成对片段端口的优化选择,从而选定航迹片段,并对片段组合而成的二维航迹进行拟合光顺以满足转弯机动约束。基于多尺度航迹片段的航迹规划新方法规划速度优势明