复杂环境下多机器人觅食路径规划与控制 (2013年)

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文件名称：复杂环境下多机器人觅食路径规划与控制 (2013年)
文件大小：652KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-13 23:58:02
工程技术 论文 针对多机器人系统领域中复杂环境下的稳定协同觅食问题,利用粒子群优化算法规划出多机器人中心位置在相应目标下的最优光滑路径。在此基础上设计了相应的分布式控制策略,并对该控制策略下多机器人系统运动的稳定性和内聚性进行了分析,证明了群体内部平均动能能够收敛至给定值,进而保证了多机器人系统运动规模的可控性,且不发生碰撞。仿真试验结果表明,在该控制策略下,多机器人系统能够在复杂的环境下有效地实现稳定觅食行为。