融合阻抗控制的虚拟现实遥操作技术研究 (2009年)

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文件名称：融合阻抗控制的虚拟现实遥操作技术研究 (2009年)
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更新时间：2021-04-22 00:36:14
自然科学 论文 以空间机器人在轨服务为背景，建立了卫星自维护系统的地面遥操作平台，利用虚拟现实技术克服了时延对机器人遥操作的影响．为提高遥操作性能、减少操作者压力，提出了在主操作端(主端)利用虚拟夹具法辅助进行任务规划，并在从机器人端(从端)采用对模型误差具有鲁棒性的阻抗控制方法．在主端采用手动操作或虚拟夹具，同时从端采用位置控制或阻抗控制4种组合的情况下，遥操作机器人完成了打开太阳能帆板的任务．实验比较了操作过程中机器人腕部的受力情况，结果证明该方法可以有效地减少操作者压力且提高操作性能．