输入受限机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制 (2004年)

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文件名称：输入受限机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制 (2004年)

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更新时间：2024-06-16 09:35:27

自然科学 论文

在输入受限的情况下，通过一个线性一阶滤波器，实现机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制，解决了自适应控制算法的鲁棒性问题，即当满足持续激励条件及估计参数域包含参数真实值时，闭环系统能够实现渐近稳定跟踪。本算法简单有效，不仅提高了鲁棒性，改善了控制品质，同时对于参数域估计误差也具有很强的鲁棒性。仿真算倜验证了算法的有效性。