文件名称：变负载条件下柔性臂自适应预整形振动控制 (2012年)
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更新时间：2024-06-07 10:19:57
工程技术 论文
针对单连杆柔性臂负载发生变化的情况，提出克服柔性臂末端振动的在线自适应输入预整形（OAPCA）方法。该方法将柔性臂连杆角速度的变化看作2阶振动模态的组合，在线设计前馈脉冲预整形输入，脉冲的时间和幅值由模态频率和阻尼值计算得到。当系统振动频率随负载变化后，预整形器失去振动抑制作用，将前馈输入整形控制、比例积分（PD）控制及快速傅里叶变换（FFT）算法相结合，设计自适应整形器抑制柔性臂末端振动。理论上证明OAPCA方法的可行性，并对频率失配的情况进行鲁棒性能分析，进行仿真研究。结果表明，柔性臂OAPCA方法具