文件名称：基于分布参数模型的柔性臂变结构控制
文件大小：847KB
文件格式：PDF
更新时间：2013-04-18 16:10:06
自动控制技术;柔性臂;变结构控制;线性算子半群;LaSalle 不变集原理
提出了一种针对柔性臂分布参数模型的变结构控制方法,解决了系统存在参数不确定 性和在外部干扰下的镇定问题。通过Lyap unov 函数方法设计了系统的变结构控制器,其中 滑模面设计为关节角、关节角速度和柔性臂根部应变的线性组合。由线性算子半群理论和 LaSalle 不变集原理证明了闭环系统是渐近稳定的。仿真结果验证了该方法的有效性。