文件名称：位姿编辑器屏幕-opengl 4.5 api文档
文件大小：9.72MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-09 09:20:43
UR5
12.2 位姿编辑器屏幕 机器人 以 3D 视角形式显示机器人手臂的当前位置和指定的新目标位置。机器人手臂 3D 图显示机器人手臂的当前位置，机器人手臂 “阴影部分” 显示由屏幕右侧指定值控制 的机器人手臂的目标位置。按放大镜图标可缩放视角，拖动手指图标可更改视角。 如果机器人 TCP 的指定目标位置距离安全板或触发板很近，又或者机器人工具的 方向接近工具方向边界极限（详见 10.12），则会显示相邻边界的 3D 成像。 安全板以黄黑色呈现，带小箭头指示安全板正常，显示安全板上允许放置机器人 TCP 的位置。触发板以蓝绿色呈现，带小箭头指向触发板的一侧，在该侧正常模式 限制处于激活状态（详见 10.6）。工具方向边界极限以锥体呈现，带一个矢量指示机 器人工具的当前方向。锥体内部代表允许的工具方向（矢量）。 目标机器人 TCP 离开极限区域时，3D 成像消失。如果目标 TCP 违反边界限制或 接近边界极限，则成像会变成红色。 特征和工具位置 在屏幕右上角可找到特征选择器。特征选择器定义了用于控制机器人手臂相对应的 特征 当前激活的工具中心点 (TCP) 的名称显示在特征选择器下方。关于配置多个指定 TCP 的更多信息，请参见 13.6。文本框显示了 TCP 相对于所选特征的完整坐标 值。X、Y 和 Z 控制工具的位置，而 RX、RY 和 RZ 控制工具的方向。 使用 RX、RY 和 RZ 框上方的下拉菜单选择方向表示形式。可用类型包括： • 旋转矢量 [rad]方向由旋转矢量给定。轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，矢 量本身给定了要绕之旋转的轴。这是默认设置。 • 旋转矢量 [◦] 方向由旋转矢量给定，矢量长度是指要旋转的角度，以度表示。 CB3 II-28 版本 3.5.0 版 权 所 有 © 20 09 –2 01 7 U ni ve rs al R ob ot s A /S . 保 留 所 有 权 利 。