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文件名称：基于能量的Acrobot动态伺服控制 (2008年)
文件大小：315KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-27 17:53:11
自然科学 论文
研究了Acrobot垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题．动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制，而是利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性，实现对轨迹的动态跟踪．首先通过对比单摆运动规律寻找到周期轨道所满足的条件；然后利用Lyapunov稳定性理论设计反馈控制律，并给出控制律存在的一系列条件；最后分析了系统中存在的奇点及其对收敛性的影响．仿真实验表明了所设计的控制器是有效的．